מאלפי בינה מלאכותית: כך התעורר עתיד הרובוטיקה האוטונומית

עשרות מהנדסים מותשים הידקו את הברגים האחרונים על שלדות הרובוטים והקלידו את שורות הקוד האחרונות במחשבים הניידים. המתחרים עבדו כמעט זה לצד זה בחללי עבודה פתוחים לעיני כול. בשלב הזה כולם ידעו פחות או יותר מה יש לאחרים להציע

אחר צהריים אחד בסוף ספטמבר, רובוט צהוב דמוי כלב קיפץ וריקד על העתק של רציף רכבת תחתית מרופט, שנבנה בתוך מערת ענק מלאכותית מתחת לגן החיות של לואיוויל בקנטקי. הרובוט, שנקרא "ספוט", גישש מסביב לרציף, שואף מידע דרך מצלמות וחיישנים על פלג גופו העליון, שגודלו כגודל שואב אבק. שוב ושוב התרוצצו רגליו הקטנות קרוב מדי לקצה הרציף, ואז חזרו למקום מבטחים. לבסוף, מרוצה ממה שלמד, ירד ספוט במדרגות בזריזות כדי לבחון גם את המסילה. מאחוריו על הרציף הנטוש, כרזה על הקיר קבעה: "העתיד הוא עכשיו".

ועוד איזה עתיד. בתרחיש הזה, שנבנה בקפידה לקראת גמר האתגר התת־קרקעי של דארפ"א – תחרות רובוטיקה שנמשכה שלוש שנים, עלתה 82 מיליון דולר ונוהלה על יד הפנטגון – משהו רע קרה לבני אדם מתחת לאדמה, והרובוטים נחלצו לעזרה. ספוט והרובו־חברים ורובו־מתחרים שלו – עשרות רובוטים שהולכים, נוסעים ומעופפים – יצאו למסע "חפש את המטמון" במטרה לאתר שורדים (במקרה הזה, בובות שמפיצות חום גוף וקולות) וחפצים אישיים כמו טלפונים סלולריים, תרמילים וקסדות. הרובוטים זכו בנקודות כששלחו לחבריהם האנושיים מידע על מיקום החפצים. מציאת כל החפצים דרשה מהרובוטים לחקור מבוך מלא מלכודות שאורכו קילומטר כמעט, ובו שלוש סביבות שנבנו מאפס: סביבה עירונית עם רכבת תחתית, מחסן ומשרדים; מנהרה שמדמה פיר של מכרה; ומערה שהיא שילוב קלאוסטרופובי של כל הלהיטים הגדולים בתחום חקר המערות.

התחרות הייתה מבחן חשוב לטענה שיום אחד יוכלו צוותי רובוטים לעזור לצוותי חירום להעריך את המצב באזורי אסון, לפני שיהיה צורך בסיכון חיי אדם. היה זה גם איתות של צעד נועז לקראת עצמאות רובוטית, מכיוון שעיקר פעולתם של הרובוטים נעשתה ללא שליטה אנושית. שמונה קבוצות, ובהן יותר ממאה מבכירי הרובוטיקאים בעולם, עקבו אחר המבצע מרחוק (ובחוסר אונים מסוים) מאזורי ההיערכות התת־קרקעיים. מה שמשך אותם להשתתף בתחרות היה לא רק מאגר פרסים בסך 3.5 מיליון דולר – 2 מיליון דולר למקום הראשון, מיליון לשני, 500 אלף לשלישי – אלא גם הפוטנציאל לזכות התרברבות מקצועית.

נודלר חיפש רובוטי אבטחה משומשים, והשתמש במחשבי רספברי פיי – מכשירים זעירים בגודל כרטיס אשראי המשמשים ללימוד תכנות – ובמנגנון פיזור שכולל סיכה משרדית, חוט פלסטיק מחוזק לקשירה וקליעי רובה

כל זה היה בגדר מדע בדיוני לפני שלוש שנים בלבד. דארפ"א, "הסוכנות הצבאית למיזמי מחקר מתקדמים" – חטיבה בפנטגון המוקדשת לקידום טכנולוגיה פורצת דרך – הזמינה אז את הרובוטיקאים המובילים להשתתף בתחרות. כעבור חודשים אחדים הם התאספו במכרה זהב ליד דנבר שבקולורדו, כדי להכיר את אתגר ה־SubT (קיצור של Subterranean, "תת־קרקעי"). עד אז, תפקידם המצומצם של רובוטים באזורי אסון או בצוותי חבלה דרש בדרך כלל בקר אנושי שינחה רובוט יחיד בג'ויסטיק או באמצעי אחר, וישלוט ברוב תנועותיו. אף שרובוטים נפוצים יותר ויותר בקמעונאות ובייצור, הם בדרך כלל אחראים לפעולות שגרתיות מתוכנתות מראש, בסביבה מתוכננת ונטולת מכשולים. לעיתים רחוקות, אם בכלל, צוותי רובוטים מתבקשים לשתף פעולה באופן אוטונומי ולחקור שטחים קשים ולא ידועים. באתגר SubT הרובוטים לא היו יכולים להשתמש ב־GPS, והיה עליהם ליצור את המפות שלהם בעצמם תוך כדי תנועה, ולשתף אותן זה עם זה. גם קליטת הרשת האלחוטית הייתה חלקית בלבד, והרובוטים נדרשו לבנות רשתות תקשורת משלהם. לשום רובוט יחיד לא היו כל היכולות הנדרשות, ולכן חוליות של רובוטים מסוגים שונים היו חייבות להיות בעלות כושר ניידות, מערכת קבלת החלטות ויכולת להפעיל רשת תקשורת יעילה. "לא הייתה לנו טכנולוגיה כזאת לפני שלוש שנים, כשדארפ"א הכריזה על התוכנית", אומר סטיבן ויליטס, חבר הקבוצה מאוניברסיטת קרנגי מלון. "איש לא היה מסוגל לעשות דבר כזה".

שלבי התחרות הראשוניים נערכו במכרה פחם בפיטסבורג בשנת 2019, ובתחנת כוח גרעינית בתהליכי הקמה מדרום־מערב לסיאטל בשנת 2020. כעת, בארבעה ימי תחרות במערה המשתרעת על פני 400 דונם בלואיוויל, פריצות דרך מדהימות עמדו לצוץ לצד קריסות איומות; אגו ייפגע, חוֹמרה תושלך לאשפה, מוניטין ייוולדו. בסופו של דבר יירשם תיקו בנקודות, והמארגנים יידרשו להפעיל כלל שובר שוויון כדי לקבוע מי הזוכה בפרס הראשון, בסך 2 מיליון דולר. לאורך הדרך, בשעה שהרובוטים ינווטו במחשכים וישגרו את ממצאיהם בחזרה ליוצריהם, הם ישפכו אור גם על שאלה גדולה בהרבה מזו שבלב התחרות: כמה רחוק היום שבו בני אדם לא יהיו נחוצים עוד?

קהילה של מתחרים

מרובוטים דמויי כלב ועד נקודות תקשורת מפוזרות: כישורי האלתור הכרחיים לא פחות מהתכנון המדוקדק
מערת הענק בלואיוויל, שקירותיה סלע גיר, קרקעיתה עפר ותקרותיה גבוהות עשרה מטרים בערך, יועדה לאכלס 50 אלף איש במקרה של מלחמה גרעינית. כעת היא מארחת גלישה באומגה ומופע אורות בחגים. דארפ"א השקיעה יותר מחודש בהפיכת המערה למתקן תת־קרקעי, שחלקו מעבדת מחקר וחלקו זירה למלחמת רובוטים משוכללת.

הסוכנות התקינה אולפן טלוויזיה באזור אחד של המערה: ממנו, שדרני הספורט סקוט ווקר וקמרין ארווין קריינו את התחרות בכל יום בשידור חי בערוץ DARPAtv ביוטיוב. ווקר וארווין עשו את שיעורי הבית שלהם: הם נכנסו לפרטי הפרטים של עיצוב הרובוטים והאסטרטגיה של הפעלתם, ראיינו מומחים אורחים והגבירו את הדרמה בכל הזדמנות, על רקע פסקול של מוזיקת הבי מטאל.

בחלק אחר של המערה, דארפ"א הניחה ריצוף ל"מוסכי" הקבוצות: מכלאות מגודרות שעמדו משני צידיו של מסדרון אבן גיר רחב ומואר. כאן עשרות מהנדסים מותשים הידקו את הברגים האחרונים על שלדות הרובוטים והקלידו את שורות הקוד האחרונות במחשבים הניידים שלהם.

במהלך הקיץ התקשרתי לקבוצות כדי להכיר אותן ואת הרובוטים שלהן. כעת, לאורך שבוע התחרות, שוטטתי בין המוסכים, פגשתי את הרובוטים ובחנתי את מגוון הפתרונות שהוצעו במהלך האתגר. להפתעתי, המתחרים עבדו כמעט זה לצד זה, בחללי עבודה פתוחים לעיני כול. בשלב הזה כולם ידעו פחות או יותר מה יש לאחרים להציע, כמו ספורטאים שחקרו את יכולות יריביהם. השאלה המכריעה בגמר תהיה יכולת הביצוע, והמבחן הגדול ביותר יהיה ההתמודדות מול ההפתעות שהכינה דארפ"א לאורך המסלול.

"הקהילה הזו התגבשה בשלוש השנים האחרונות", אומר מת'יו טרברס, מדען מערכות במכון הרובוטיקה של קרנגי מלון. "אנשים מתרגשים. זה הדבר הגדול שעבדנו לקראתו. ברור שאנחנו רוצים לנצח, אבל עצם היכולת להשתתף, ללמוד, לתרום – זה טוב".

בקבוצה של קרנגי מלון, מעצמת רובוטיקה מפיטסבורג, הורגש לחץ גדול. האוניברסיטה הובילה בתחרות ה־SubT לאחר שניצחה באירוע המקדים ב־2019 בהפרש עצום. הקבוצה שלה, "אקספלורר", הסתייעה גם במדענים מאוניברסיטת אורגון סטייט. בעוד רוב הקבוצות האחרות קנו רובוטים קיימים והכשירו אותם למשימה בעזרת אלגוריתמים ייחודיים ויכולות חקר חסרות תקדים, המהנדסים מקרנגי מלון בנו מאפס את הרובוטים הקשוחים דמויי הטרקטור וחלק מכלי הטיס האוטונומיים העמידים שלהם. כטב"מים עמידים אחרים הגיעו מחברה שנולדה בקרנגי מלון במהלך האתגר. התוכנית שלהם הייתה שהטרקטורים יניחו מאחוריהם, במסלול הנסיעה, נקודות תקשורת שיאפשרו לרובוטים לחלוק מידע זה עם זה ולשדר את מיקומם של החפצים שאיתרו, וכך לצבור נקודות. כטב"מים ישוגרו מגב הטרקטורים כדי לערוך חיפושים מעמיקים מנקודת מבט גבוהה יותר. "כשהכול עובד", אומר טרברס, "זה למעשה די מתוחכם".

מועמדת אחרת לניצחון הייתה CoSTAR – קבוצה שהגיעה מ־JPL, מעבדת ההנעה הסילונית של נאס"א בפסדינה שבקליפורניה, בשיתוף עם שחקנים בכירים בעולם ההנדסה כמו MIT, קלטק (המכון הטכנולוגי של קליפורניה) ושותפים אחרים. CoSTAR, שזכתה בתחרות העירונית של 2020, תכננה לשלוח לאתגר רובוטים בעלי ארבע רגליים, רובוטים על גלגלים וכטב"מים. "כדי להשלים את המשימה כולה, אתה באמת צריך לפרוץ את הגבולות של יכולות הרובוטיקה", אומר לי עלי אגה, רובוטיקאי מנאס"א. מתישהו, הוא הוסיף, נוכל להשתמש בטכנולוגיה שהומצאה כאן למסעות מחקר מתחת לפני הקרקע של כוכבי לכת, שם יש סיכוי גבוה יותר למצוא עדות לחיים – אם הם קיימים – מאשר על פני הקרקע: "אין היום פתרון מושלם לזה, והיו אפילו פחות פתרונות כשהתחלנו לפני שלוש שנים".

בחלק ניכר מהמסלול נאלצנו ללכת כפופים; בשלב כלשהו נדרשנו להיעזר בידינו כדי לטפס בעלייה תלולה, זרועת סלעים מלאכותיים. חלקים מסוימים כללו מכשולי מים, בוץ, חצץ בלתי יציב, נטיפים, שלושה גרמי מדרגות ושתי מערכות של מסילות. הייתה לפחות מכונת ערפל אחת

כמו מהמר מקצועי שממקסם את סיכוייו במגרש מרוצים, דארפ"א סיפקה תמיכה לשש משמונה הקבוצות המתמודדות, כולל CoSTAR ואקספלורר. הן קיבלו מימון הדרגתי של 1.5 מיליון דולר במשך שלוש שנים, ובסך הכול עד 4.5 מיליון דולר לקבוצה. הכסף העניק לקבוצות הללו יתרון מובהק, אבל זו הייתה הדרך של דארפ"א לתגמל את הרעיונות הטובים ביותר, ולתת להם את הסיכוי הגדול ביותר לצאת מהמעבדה אל העולם האמיתי. דארפ"א גם תמכה בקבוצה ממעבדה אוסטרלית ששמה CSIRO Data61 – שיתוף פעולה של גוגל טק, של החברה אמסנט מהעיר בריסביין ושל ארגון המחקר המדעי והתעשייתי של חבר העמים הבריטי; וכן בקבוצה ששמה MARBLE, מיזם של חוקרים מאוניברסיטת קולורדו בבולדר ודנבר, ושותפים נוספים. בשני הסבבים הקודמים, CSIRO ו־MARBLE דורגו באמצע.

לא הייתי אמור להיות מופתע מכך שלגמר הגיעו שתי קבוצות מצ'כיה. בכל זאת, את המילה "רובוט" טבע המחזאי הצ'כי קארל צ'אפק במחזה R.U.R (ראשי תיבות של "רובוטים אוניברסליים של רוסום"; ביצירה מ־1920 הרובוטים מנוצלים בידי בני האדם, ולכן מתקוממים והורגים את רוב האנושות – ואז מבינים שהרגו את היצורים היחידים שיודעים ליצור רובוטים). הקבוצה CTU-CRAS-NORLAB, שותפות של האוניברסיטה הטכנית הצ'כית בפראג ואוניברסיטת לאבל בקוויבק־סיטי, הצליחה בסבבים המוקדמים עד כדי כך שדארפ"א החליטה לממן גם אותה לקראת הגמר. הקבוצה הצ'כית האחרת, בשותפות אמריקנית ושוויצרית, נקראה בפשטות "רובוטיקה" ופעלה במימון עצמי.

סמוך לקצה אחד של מתחם המוסכים רבצה במנוחה רביעייה של רובוטים בעלי ארבע רגליים, צבועים באדום־כבאית. לא יכולתי לא לחשוב על כלבי הציד הרובוטיים ב"פרנהייט 451", אף שהיצורים שלפניי לא היו חמושים. הם כונו ANYmals, והיו היריבים המובילים של רובוטי ה"ספוט" הצהובים. כל קבוצה באתגר שיכלה להרשות לעצמה לקנות ספוטים (חברת הרובוטיקה "בוסטון דיינמיקס" מוכרת כל ספוט תמורת כ־75 אלף דולר), עשתה זאת והתאימה אותם לניווט אוטונומי – מלבד קבוצה אחת. "סרברוס" בנתה את האסטרטגיה שלה סביב ANYmals, מתוצרת ANYbotics בציריך. הקבוצה, שקיבלה גם היא מימון מדארפ"א, היא שותפות של אוניברסיטת המחקר ETH ציריך, האוניברסיטה הנורבגית למדע וטכנולוגיה ומוסדות מחקר אחרים, כולל ברקלי, אוקספורד ואוניברסיטת נוודה ברינו. במיתולוגיה היוונית, סרברוס הוא כלב השמירה התלת־ראשי האימתני של עולם השאול. שלושת הראשים של הקבוצה – כך מסביר קוסטאס אלכסיס, פרופסור לרובוטיקה באוניברסיטה הנורבגית – הם הרובוטים המהלכים שלה, הרובוטים המעופפים שלה ואלגוריתמי האוטונומיה שלה.

כל תחרות זקוקה לאנדרדוגים מלאי תעוזה, ואת האנדרדוג של SubT מצאתי בקצה השני של המוסכים: "קואורדינייטד רובוטיקס", קבוצה במימון עצמי בראשות הרובוטיקאי העצמאי קווין נודלר, יחד עם חבורה של בוגרי תואר ראשון מאוניברסיטת קליפורניה סטייט איי התעלה, ממערב ללוס־אנג'לס. נודלר מיומן ברובוטיקה מדומה: קואורדינייטד רובוטיקס זכתה במאות אלפי דולרים במסלול הווירטואלי של תחרות SubT, והוא השתמש בכספים מתחרויות קודמות כדי לסייע במימון הקבוצה. הוא חיפש רובוטי אבטחה משומשים, והקבוצה בנתה אותם מחדש לקראת התחרות. מאחר שלא יכלה להרשות לעצמה לייצר נקודות תקשורת מפוארות שיפזרו הרובוטים, בחרה הקבוצה להשתמש במחשבי רספברי פיי – מכשירים זעירים בגודל כרטיס אשראי המשמשים ללימוד תכנות – והגתה מנגנון פיזור שכולל סיכה משרדית, חוט פלסטיק מחוזק לקשירה וקליעי רובה.

הקבוצה זכתה ב־250 אלף דולר בסבב העירוני בשנה שעברה, ובין הקבוצות במימון עצמי היא סיימה במקום השני. "אנחנו קבוצה קטנה ולוחמנית, אבל זה חלק מהכיף", אומר ג'ייסון אייזקס, מרצה למדעי המחשב באוניברסיטת איי התעלה. "זה מראה לתלמידי התואר הראשון שלי איך הגדולים משחקים, באקדמיות הרובוטיקה הטובות בעולם. וגם אתם יכולים לעשות את זה".

האזור המסוכן

מדרגות ומסילות, ערפל ונטיפים, קול, חום וסכנת הרעלה: מסלול המכשולים שהמחלצים נדרשו לנווט בו
בין הרובוטים המהבהבים והמזמזמים שבני האדם עובדים עליהם בקדחתנות, טייל טימותי צ'ונג, מנהל האתגר מטעם דארפ"א. הוא זה שעיצב בקפידה את ניסוי המעבדה הענק המחופש לאירוע בידור וספורט. לפני שהצטרף לדארפ"א ב־2016, צ'ונג היה מומחה לרחפנים באקדמיית הצי האמריקני לתארים מתקדמים. דארפ"א מעניקה למנהלי תוכניות חוזה זמני בלבד, כדי להימנע מקיבעונות; בהתאם, לצ'ונג ניתנו שנים ספורות כדי להשיג פריצות דרך טכנולוגיות – והוא התכוון לעשות זאת בין השאר באתגר הזה. "אתגרים גדולים הם גדולים באמת כשאתה יודע שתהיה בהם חדשנות, שיש פריצת דרך שמצפה להתרחש אבל לא ברור לגמרי לאיזה כיוון היא תלך", אמר לי צ'ונג בשיחת זום עוד לפני שהגענו ללואיוויל. "אנחנו נבנה את הזירה ואת ארגז החול, והמתחרים יוכלו לבוא ולהציע את הפתרונות שלהם".

כשאנחנו נפגשים בתוך המערה, הוא מסביר כיצד התחרות מכוילת כך שתניב תוצאות מעשיות לצד פריצות דרך תיאורטיות. צ'ונג התייעץ עם קצינים בצבא, במחלקת כיבוי האש של ניו־יורק ובשירותי חירום אחרים, וכן עם מהנדסי בטיחות במכרות ומומחים לחילוץ ממערות, כדי להחליט על סוגי המכשולים והמלכודות שהרובוטים יצטרכו לאתר ולמפות לפני שבני האדם ייכנסו לפעולות החילוץ עצמן. הפנטגון בוודאי יפיק תועלת מכל תגלית, אך באתגר הגדול יש גם מרכיב אידיאליסטי של קידום ידע פתוח לכול. האם זה שווה את התקציב שדארפ"א הקצתה למיזם, 82 מיליון דולר?

"הרצון הוא ליצור קהילה חדשה, אולי תעשיות חדשות לגמרי וטכנולוגיות פורצות דרך, וזה באמת מצריך ומצדיק הזרקת משאבים גדולה", אומר צ'ונג. הוא גם רומז לשורשיה של דארפ"א, שנוסדה לאחר שהרוסים שיגרו את הלוויין ספוטניק בסוף שנות החמישים, ונועדה להבטיח שאמריקה לא תיפול שוב לפיגור טכנולוגי. "החלק השני הוא שדארפ"א מעוניינת לא רק ביצירת הפתעה טכנולוגית, אלא גם במניעתה", הוא מסביר. "זו הזדמנות מצוינת ללמוד מה אנחנו עושים טוב ומה אנחנו לא תמיד עושים טוב".

מעצב מסלול המכשולים, ויקטור אורכוב, הוביל את העיתונאים לסיור במבוך. הוא דרש שנחבוש קסדות – ואני שמחתי על כך בהמשך, כשהטחתי את ראשי שוב ושוב בנטיפים מלאכותיים בזמן שמעדתי במעלה המערה. "יש בזה מדע", אומר אורכוב על יצירתו הממולכדת, "אבל יש בזה גם סוג של אמנות. איך מעצבים מסלול קשה מספיק לרובוטים קרקעיים ורובוטים אוויריים, כדי שנוכל לראות מה אפשרי ובאמת לדחוף את הטכנולוגיה לאן שנרצה, בלי ליצור מסלול קשה עד כדי כך שאיש לא יעבור את 30 המטרים הראשונים?"

המסלול השתרע על קצת פחות מקילומטר והורכב משלושה עולמות תת־קרקעיים המחוברים זה לזה: מתחם עירוני, מנהרה ומערה. במשך חלק ניכר מהסיור נאלצנו ללכת כפופים; בשלב כלשהו נדרשנו להיעזר בידינו כדי לטפס בעלייה תלולה, זרועת סלעים מלאכותיים. חלקים מסוימים כללו מכשולים שנועדו לאתגר את זריזות התנועה של הרובוטים, כמו מפגעי מים, בוץ, חצץ בלתי יציב, נטיפים, שלושה גרמי מדרגות ושתי מערכות של מסילות. הייתה לפחות מכונת ערפל אחת שנועדה לבלבל את חיישני הרובוטים, ושלושה מקומות שבהם שערים כבדים ייסגרו מאחוריהם, כך שהם יצטרכו למצוא דרך אחרת כדי לחזור הביתה.

ארבעים בובות של ניצולים וחפצים אחרים, כמו טלפונים סלולריים, היו פזורים לאורך המסלול. מלבד הפצת חום גוף, ה"שורדים" גם השמיעו קול ואמרו "ברוכים הבאים לאירוע הגמר של אתגר SubT!". הטלפונים הסלולריים ניגנו סרטונים של דארפ"א ופלטו אותות אלחוטיים. בחלק העירוני, משרד מדומה הוצף בפחמן דו־חמצני שהרובוטים היו יכולים לזהות באמצעות חיישני גז.

הקבוצות הכירו את סוגי החפצים שאפשר להיתקל בהם, אך לא קיבלו מראש מפה של הזירה או את פרטי המכשולים; לכך הן לא היו מסוגלות להכין מראש את הרובוטים. הסיור לעיתונאים הוכיח לי שכל המתחם קשה לניווט לבני אדם; כיצד יסתדרו בו המכונות?

על קו הזינוק

כשרובוטים מעופפים נתקלים בפעם הראשונה בחייהם בפיסות פלסטיק מעופפות
היומיים הראשונים של התחרות כללו סבבים מקדימים קצרים, שמטרתם לפתור את התקלות הקטנות במערכות הרובוטיקה. דארפ"א שינתה את פרטי המסלול בכל ערב, כך שהקבוצות לא ידעו למה לצפות ביום המחרת. סרטונים שהציגו את כל מה שהשתבש היו הבידור העיקרי בלילות הארוכים, כשהמדענים תיקנו את הבאגים האחרונים.

שמעתי צחוק מהמוסך של האוסטרלים, וניגשתי לראות מה קורה שם. המדענים צפו בסרטון של מה שאירע בהרצה המקדימה השנייה שלהם, במחסן סמוך לפסי הרכבת התחתית במתחם העירוני. כטב"ם של CSIRO המריא מגבו של רובוט דמוי־טנק וזיהה במהירות תרמיל; בינתיים, הכול כשורה. ואז הכטב"ם "שאף" פיסת חומר אריזה מפלסטיק אל תוך המדחפים שלו, התהפך ונפל כמו אבן. הרובוטיקאים צחקו – התברר שהכטב"ם נדרש לתוספת קטנה. "למרבה הצער, מעולם לא ניסיתי ללמד אותו לחמוק מפיסות מעופפות", אמר גלן וגנר, שלימד את הכטב"ם כמעט כל דבר אחר. פיסת הפלסטיק התועה, אגב, לא הייתה פח שטמן אורכוב, אלא פסולת אותנטית שנותרה מבניית המסלול. אך מכיוון שהיא הפריעה לניסיון של קבוצה אחת לצלוח את האתגר, אורכוב טמן פיסות זהות גם לפני המתחרים האחרים, למען ההגינות.

במוסך של CoSTAR, אגה עדיין מדוכדך כשהוא מספר על מה שקרה בסבב המקדים הראשון. שלושה מהרובוטים של הקבוצה – כטב"ם, ספוט ורובוט על גלגלים – נפגשו בצומת. אולי התגלעה ביניהם מחלוקת אלגוריתמית; הרובוט המהלך דרך על הכטב"ם, ואז הטרקטור דרס אותו, פעמיים. התקלה הזו ובעיות אחרות באותו הסבב הובילו לאחד המהפכים הגדולים בתולדות תחרויות הרובוטיקה: הקבוצה המנוסה של נאס"א, MIT וקלטק הגיעה למקום האחרון, נקודה אחת מאחורי קואורדינייטד רובוטיקס עם הסיכות המשרדיות והרובוטים המשומשים. אולם אחרי הסבב המקדים השני, אגה וחבריו היו מעודדים. הישגיהם היו טובים יותר משל כל קבוצה אחרת, תוצאה של שינוי אסטרטגיה ותיקון באג שהם גילו בתוכנה בסביבות חמש בבוקר.

בתום הסבבים המוקדמים, CSIRO עמדה בראש הטבלה, ואחריה אקספלורר, סרברוס, CoStar ו־MARBLE. לציונים הללו לא תהיה כל השפעה על סבב הפרס, שייערך ביום השלישי והאחרון של התחרות; כל קבוצה נכנסת לגמר עם דף חלק, וכל הכסף עדיין על השולחן.

שני רובוטי ה"ספוט" של הקבוצה עשו עבודה טובה בסריקה, אבל שניהם נפלו בעומק המבוך. כל שנותר למפקח האנושי היה טנק אחד, והדרכים הקצרות ביותר לעבר היציאה נחסמו; הוא נאלץ לשלוח את הטנק בחזרה בדרך הארוכה. "שעטתי במנהרה בחמש הדקות האחרונות", הוא סיפר

בשילוב של התרגשות ועצבים, המדענים עבדו על איתור סופי של באגים, וניסו לישון קצת. "שלוש שנים – שמסתכמות בשישים דקות", אמר לי בלילה פאריד קנדול, חבר בקבוצת CSIRO ומייסד־שותף של אמסנט. "דארפ"א הולכים לזרוק עלינו את כל מה שיש להם", אמר ויליטס מאקספלורר. "עשינו כל מה שיכולנו כדי להתכונן לזה, ועכשיו אנחנו רק צריכים לצאת וליישם את התוכנית כמיטב יכולתנו… והדבר המטורף הוא שהקבוצה שנמצאת במקום האחרון בסיבובים המוקדמים יכולה לקחת 2 מיליון דולר". "התוצאה שלנו תהיה טובה", חזה אלכסיס מסרברוס. "אני לא יודע אם 'טובה' פירושו מקום ראשון, שני או שלישי. המטרה שלנו היא להיות בשלישייה הראשונה".

חברי CoSTAR התאספו במעגל ושוחחו על השלב האחרון הזה של המסע האינטנסיבי. "אנחנו פשוט נלך וניהנה ונראה מה הרובוטים עושים", אמר אגה לחבריו. "זה כבר לא תלוי בנו".

חוקי הרובוטיקה

הרובוטים נכנסים במטרה לאתר "בני אדם" לכודים, אבל בסוף המפקחים האנושיים נדרשים לחלץ את הרובוטים
ביום התחרות הסופית, חברי הקבוצות ארזו את הרובוטים שלהם והתכוננו לתורם במבוך. באזור ההיערכות בכניסה למסלול עמדה במה ובה מקום לרובוטים של כל קבוצה ולצוות תיקונים קטן. רק כמה מטרים של אדמה מאובקת נראו מעבר לקשת הכניסה. מעל הבמה הוצב לוח תוצאות שעקב אחר משך הזמן ומספר החפצים שזוהו. לכל קבוצה הוקצו שישים דקות למצוא כמה שיותר ניצולים וחפצים, ולדווח על מיקומם בדיוק של חמישה מטרים. נקודה אחת תינתן על כל דיווח נכון; הציון המלא הוא 40.

מכל קבוצה מונה "מפקח אנושי" של צוות הרובוטים, ותפס את מקומו ליד שולחן עם מסכי מחשב. לפי פקודותיו הרובוטים הילכו, התעופפו או התגלגלו דרך הקשת – ונעלמו במעבה המערה. בהדרגה, מפת המבוך שיצרו הרובוטים התפשטה על פני מסך המחשב של המפקח כמו ענפי עץ. דיווחי החפצים חזרו מהרובוטים כתמונות או נתונים אחרים, ותפקידו של המפקח היה לאמת את הממצאים ולשלוח אותם לדארפ"א לקבלת נקודות. היה גם עונש על ניחושים שגויים.

הקבוצות שפיגרו בסבבים המוקדמים התחרו בבוקר, ולא מצאו די חפצים כדי לשמור על סיכוייהם בתחרות: CTU, קואורדינייטד רובוטיקס ורובוטיקה השיגו 7 נקודות, 2 נקודות ו־2 נקודות, בהתאמה. MARBLE, הקבוצה מקולורדו, הגיעה ללואיוויל כשהיא מתכננת להשתמש במעט רובוטים – רק כלי רכב דו־גלגלי אחד ושני ספוטים על ארבע רגליים – וצוות רובוטי שהוא האוטונומי ביותר מבין כל הקבוצות. הדברים התנהלו כשורה במהלך הריצות המקדימות, ודן ריילי, הדוקטורנט שתפקד כמפקח האנושי, הרגיש לפעמים שאין לו מספיק מה לעשות. אך ברגע האחרון הקבוצה קיבלה החלטה אסטרטגית גורלית: להרחיב את השליטה האנושית. היא הוסיפה לתוכנה שתי שורות קוד קצרות שאפשרו לריילי, כשהרובוטים היו בטווח תקשורת, לקבל תמונה של הנוף מנקודת המבט שלהם. זה עזר לו לזהות עצמים מהר יותר, ובשלב מסוים לדחוף רובוט דרך הערפל בעל כורחו. "ואז הנחתי לאוטונומיה להשתלט שוב, והוא הלך ומצא עוד המון חפצים", סיפר לי ריילי. הקבוצה צברה 18 נקודות.

הרובוטים של CoSTAR נתקלו בבעיות כבר בהתחלה. הספוט פסע אל המסלול – ואז נעצר וניסה לחזור. הקבוצה איתרה את הסיבה: מכונת הערפל של אורכוב הפריחה עננים לכיוון הכניסה, וכמה מהחיישנים של הרובוטים פירשו את הערפל כמכשול בלתי עביר. המפקח האנושי התאים את האסטרטגיה שלו, אבל זה היה מאוחר מדי. הרובוטים חקרו פחות ממחצית המסלול, וצברו 13 נקודות בלבד.

ביושבי לצד אזור ההיערכות, צפיתי בארבעת ה־ANYmals האדומים של סרברוס, הברית השוויצרית־נורווגית, מתעוררים לחיים. פנסיהם נדלקו, חיישניהם הסתובבו, והם קמו מרבצם וצעדו אל הכניסה, נעמדים על קו הזינוק כמו אצנים. בפקודה של מרקו טרנצטו, המפקח האנושי, הם נכנסו לפעולה. שניים מהם נשאו נקודות תקשורת שחורות על גבם. מדי פעם הם נעצרו, התכופפו והפילו נקודת תקשורת, מרחיבים את הרשת שלהם. השניים האחרים היו מצוידים בחיישנים נוספים ונדדו במעגל רחב יותר. בכל כמה דקות, שני הנודדים חזרו לטווח התקשורת ושלחו בחזרה דיווחים על חפצים. לטרנצטו הייתה היכולת לומר לרובוטים לאיזה כיוון כללי ללכת, אבל את השאר הם עשו באופן אוטונומי. הכטב"ם של הקבוצה כלל לא הצליח להיכנס למסלול, וה־ANYmals חקרו פחות משלושה רבעים מהמבוך; ובכל זאת, הם מצאו חפצים רבים באזורים שהגיעו אליהם. הציון הסופי: 23.

שלושת הרובוטים כבדי הגלגלים של אקספלורר דהרו כמעט במורד המעברים בחלק העירוני, במערה ובמנהרה, אך נתקעו בכמה אזורים צרים. הכטב"מים של הקבוצה חלפו במנהרת הרכבת התחתית וסרקו את הרציף. אחד הרובוטים בעלי הגלגלים היה המכונה היחידה בתחרות כולה שהצליחה להעפיל על גבעה תלולה בקצה הרחוק ביותר של המערה. אחר כך הוא החליק מצוק בגובה חמישה מטרים ושכב משותק על גבו, גלגליו מסתובבים. ההתרסקות התרחשה מחוץ לטווח התקשורת, מה שאומר שרובוט אחר יצטרך לאחזר את דיווחי החפצים של הנופל כדי לשדר אותם בחזרה למפקח; אבל הייתה בעיה חמורה יותר. מחלקת הרובוטים הנמרצת של אקספלורר שלחה מאות דיווחים למפקח, והוא לא הצליח לקלוט את כולם לפני תום הזמן. לפחות שש נקודות כלל לא נספרו. בסופו של דבר, הקבוצה הצדיקה את שמה וחקרה 93 אחוזים מהמבוך – יותר מכל קבוצה אחרת – אבל קיבלה רק 17 נקודות.

המתמודדים האחרונים ביום התחרויות הזה היו חברי CSIRO, האוסטרלים. בתוך זמן קצר נתקע אחד משני הרובוטים דמויי הטנקים שלהם, כשהמסילה בקטע המנהרה קילפה את אחד מזחליו. הכטב"ם שנשא לא הצליח להתרומם, מכיוון שהחלל היה מצומצם מדי. "איבדנו שני סוכנים", אמר לי לאחר מכן המפקח האנושי של CSIRO, ברנדן טיד, דוקטורנט באוניברסיטת קווינסלנד לטכנולוגיה. למרבה המזל, שני הספוטים של הקבוצה עשו עבודה טובה בסריקה האוטונומית; אבל אחד מהם לא הצליח לחזור לטווח התקשורת כדי לשדר את דיווחיו. טיד הסיק שהוא נפל בעומק המבוך. כל שנותר לו היה הטנק השני, שניסה לשלוף נתונים מהספוט. שתי הדרכים הקצרות ביותר נחסמו על ידי הטנק המושבת ואחד משערי המלכודת של אורכוב; טיד נאלץ לשלוח את הטנק בחזרה בדרך הארוכה. "שעטתי במנהרה הזו כשנקודות תקשורת עפות משני צידי הרובוט", נזכר טיד. "עשיתי את זה בחמש הדקות האחרונות… זו הייתה התמודדות מלחיצה מאוד". בינתיים, הספוט השני אחזר באופן אוטונומי נתונים מהספוט שנפל – אבל אז התרסק גם הוא. ובכל זאת, הוא הצליח להעביר את המידע לטנק. התמרונים השתלמו, CSIRO יצרה את המפה המדויקת ביותר של המבוך מבין כל הקבוצות – וזכתה ב־23 נקודות.

בסיום ההתמודדות, MARBLE זכתה במקום השלישי וב־500 אלף דולר; סרברוס ו־CSIRO הגיעו לשוויון, עם 23 נקודות כל אחת. צ'ונג החיל כלל שובר שוויון, שצוין במפורש בספר החוקים בן 36 העמודים: הקבוצה שזיהתה את החפץ האחרון שלה מוקדם יותר, תנצח. מכיוון שלקבוצות היה רק מושג מעורפל לגבי תזמון האיתורים שלהן – ולא היה להן כל מושג לגבי התזמון אצל היריבות – צ'ונג שמר בסוד את שם המנצחת עד למחרת בבוקר, אז חשף אותו בשידור חי ודרמטי.

הרובוטיקאים התאספו באולם הישיבות שבנתה דארפ"א במערה. סרטונים מסבב הפרס הוצגו על מסך ענק. ואז צ'ונג הכריז על התוצאות: המרוץ המטורף של טיד הניב את הנקודה האחרונה ל־CSIRO כשנותרו פחות מ־30 שניות על השעון; טרנצטו דיווח על החפץ האחרון של סרברוס כשנותרה קצת יותר מדקה, וכך הקדים את CSIRO. חברי סרברוס זינקו מהכיסאות המתקפלים שלהם והתאספו לחבורה הדוקה ומקפצת כמו ספורטאים שהבקיעו שער, לפני שעלו לבמה כדי לקבל המחאה בסך 2 מיליון דולר.

כוח־העל של האדם

האם נוכל אי פעם לסמוך על רובוטים שיחליפו אותנו?
בתור אדם, בן המין האנושי, תוצאות התחרות הרגיעו אותי. שלוש הקבוצות המובילות היו דווקא אלו שמצאו דרכים לנצל את שיתוף הפעולה בין האינטואיציה הגאונית של האדם ובין הכוח המניע הבלתי פוסק של הרובוטים. קבוצות שנתנו יותר מדי או פחות מדי אמון ברובוטים – לא הצליחו.

צ'ונג חזה את התוצאה הזאת. לאורך שלוש השנים האחרונות, כשאילץ את הקבוצות לפרוץ את הגבולות הידועים של האוטונומיה הרובוטית, הוא למד דווקא להעריך את תפקידו של האדם. "אתה יכול לגרום לקומץ רובוטים לעשות דברים חשובים ומשפיעים באמת, ולתת למפקח האנושי לעשות דברים חשובים ומשפיעים אחרים", אמר בשיחה עם כמה מהמתחרים לאחר חלוקת הפרסים. "זה יהיה הבסיס ליכולות חדשות ונהדרות בעתיד".

למילה "מפקח" יש כמובן משמעות שונה מאוד מ"מפעיל". מפעיל משתמש בג'ויסטיק או במקלדת כדי לפקד על מכונה בעת נטרול פצצה או הרכבת מכשירים; מפקח עסוק מכדי להתמקד בתנועות של רובוט בודד, ובמקום זאת הוא משקיף על להקה. יום אחד אולי נביט לאחור ונבין שבסוף שנת 2021, במערת הענק בלואיוויל, מערכת היחסים שלנו עם הרובוטים החלה להשתנות מ"מפעיל" ל"מפקח".

חברי כמה מהקבוצות אמרו לי שבשלוש השנים האחרונות הם גילו תגליות שמאז כבר מוסחרו, או פתחו תחומי מחקר חדשים. ובכל זאת, העובדה שאף קבוצה לא השיגה יותר מ־23 מתוך 40 נקודות אפשריות, הייתה קצת משפילה לרובוטיקאים, אם לא לרובוטים עצמם. זה אומר שכמעט מחצית מהשורדים או החפצים לא אותרו. "לא ברור אם אי פעם נוציא את הרכיב האנושי מהתמונה הזו", אמר צ'ונג לפני התחרות. "לעולם לא יהיה 'צוות חילוץ רובוטי'. יש הרבה דברים שהיית רוצה שבני אדם יעשו".

כספי הזכייה, כך לפי הצוותים הזוכים, ישמשו למימון מחקרים נוספים במוסדות השותפים בכל קבוצה. בבוקר שלאחר טקס הענקת הפרסים חזרתי למערה, וגיליתי שחברי סרברוס כבר שבו לעבודה. שהריאר חאטאק, שהטמיע ברובוטי ה־ANYmals את יכולות המיפוי, עקב אחרי אחד מהרובוטים שלו לאורך המסלול כשהוא נושא בידיו מחשב נייד פתוח, והכין מפה נוספת. הוא הודה שפתרון המיפוי של CSIRO הוכיח את עצמו כעדיף, ושהיכולת של אקספלורר לפזר במהירות את הרובוטים שלהם במבוך הייתה מדהימה, כהגדרתו. "עם זאת", הוסיף, "התחרות הזו לא עוסקת רק בטכנולוגיה, אלא גם באסטרטגיה. צריך לאזן בין כל המרכיבים. המפקח האנושי חשוב, או אולי חשוב יותר, ממערכת המיקום המשולבת. זו הרמוניה של מערכות, אלגוריתמים ובני אדם".

חאטאק סיפר לי על הבעיה הבאה שהוא ירצה להתמודד איתה: ניווטי רובוטים בטבע. ההבחנה בין שיח לסלע היא מסובכת. על אחד אפשר לדלג בקלות, ואילו האחר קשה להתמודדות ויש להימנע ממנו. אור השמש המנומר שמסתנן מבעד לעלים הנעים ברוח הוא תופעה מבלבלת לחלוטין מבחינת רובוט. המכונות עלולות להשתתק בגלל עומס חושי. למרות המאמצים של הרובוטיקאים הגדולים בעולם, יותר מדי מידע, יותר מדי החלטות, יותר מדי מוּדעוּת – עדיין גורמים לכטב"מים להתרסק ולמכשירים מכניים להסתובב במעגלים בבלבול אינסופי.

עזבתי את המערה הלחה ומילאתי את ריאותיי באוויר צח. הגיע הזמן לחזור הביתה, מסע של מאות קילומטרים שידרוש מהמוח שלי ליזום אינספור תנועות מדויקות ולקבל אינספור החלטות כדי לעבור בסביבות מגוונות ומסובכות. באותו הלילה אטעם טעם של ברביקיו; למחרת בבוקר אצא לריצה ביער שטוף שמש. פתאום הייתי מודע מאוד, ואסיר תודה, על כל כוחות־העל הקטנים שהופכים אותי לאנושי.

לתגובות: dyokan@makorrishon.co.il